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Waymo 开放最大规模自动驾驶传感器数据集,覆盖多地点 1000 驾驶段高质标注数据

作者:杨鲤萍
2019/08/30 18:30

雷锋网 AI 开发者按:近日,谷歌母公司 Alphabet 旗下的自动驾驶公司 Waymo 宣布开源他们团队的自动驾驶数据库,以帮助研究界在机器感知与自动驾驶技术方面实现突破。公开的数据集由 Waymo 自驾汽车在各种条件下采集的高度标注数据组成,包括了覆盖多个地点的 1000 个驾驶段上收集的数据。

Waymo 首席科学家兼项目负责人 Drago Anguelov 表示,该数据集是有史以来最大、最丰富、最多样化的自动驾驶数据集之一。Waymo 也发布了相关博客来介绍该数据集,雷锋网 AI 开发者将其整理编译如下。

Waymo 开放最大规模自动驾驶传感器数据集,覆盖多地点 1000 驾驶段高质标注数据

数据集简介

数据是机器学习的关键要素。我们的车辆在 25 个城市收集了超过 1000 万英里的自动行驶里程数据;这一丰富多样的实际数据帮助我们的工程师和研究人员开发了 Waymo 的自动驾驶技术和创新的模型及算法。

现在,我们邀请研究界加入我们的 Waymo 开放数据集中,该数据集是一个用于自主驾驶的高质多模式标注数据集。它由 Waymo 自驾车辆收集的高度标注数据组成,数据集涵盖了各种各样的环境,从密集的城市中心到郊区景观,以及白天和黑夜、黎明和黄昏、晴天和下雨天中收集的数据。所有感兴趣的研究人员都可以在  https://waymo.com/open/  免费下载。

Waymo 开放最大规模自动驾驶传感器数据集,覆盖多地点 1000 驾驶段高质标注数据

图 1 Waymo 开放数据集涵盖了从密集的城市中心到郊区景观的各种环境

数据集具体内容

我们相信它是有史以来最大、数据最丰富、最多样化的自动驾驶数据集之一。数据集包含:

Waymo 开放最大规模自动驾驶传感器数据集,覆盖多地点 1000 驾驶段高质标注数据

图 2 数据集包括 Waymo 高清摄像机的摄像机镜头和 120 万个 2D 标签

Waymo 开放最大规模自动驾驶传感器数据集,覆盖多地点 1000 驾驶段高质标注数据

图 3 数据集包含了高质时间同步的激光雷达与相机拍摄数据

数据集现状

Waymo 开发的数据集目前包含来自 1000 个片段(每个数据片段大小为 20s)的激光雷达和相机拍摄数据,以下是当前包含的内容:

1 个中程激光雷达

4 个短程激光雷达

5 个摄像头(正面和侧面)

时间同步的激光雷达和相机拍摄数据

激光雷达到相机的投影数据

传感器校准和车辆姿态数据

4 个对象类别的标注,包括:车辆、行人、骑自行车者、标志

所有 1000 个区段的激光雷达数据的高质量标注

带有激光雷达数据跟踪 ID 的 12M 3D 边界框标注

100 段摄像机数据的高质量标注(之后将添加更多内容)

具有摄像机数据追踪 ID 的 1.2M 2D 边界框标注

可通过 GitHub 进行访问,https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset

这些数据可用于非商业用途,但研究的定义相当广泛,其他企业、学者和研究人员都可以使用;可通过(https://waymo.com/open/terms/)查看详细许可协议。 

数据集意义及未来计划

在机器学习研究方面,获得相应的数据能很好的将想法变成真正的创新。这些数据有可能帮助研究人员在 2D 和 3D 感知方面取得进展,并在场景适应、场景理解和行为预测等领域取得进展。我们希望研究界能够通过我们的数据发现更多令人兴奋的研究方向,这不仅有助于使自动驾驶车辆更加安全强大,而且还会影响其他相关领域和应用,例如:计算机视觉和机器人技术。

虽然这个数据集不能反映我们传感器系统的全部功能,并且它只包含 Waymo 自动驾驶系统训练所依据数据的一小部分,但我们相信出于研究目的,这个大型、多样化和高质量的数据集是非常有价值的。

我们计划将很快扩大这个数据集的规模。除此之外,我们还计划后续在此数据集上发布一些基准模型的性能;到时,我们会为使用该数据集的人提供相应的挑战赛。

Waymo 开放最大规模自动驾驶传感器数据集,覆盖多地点 1000 驾驶段高质标注数据

Waymo 官网

https://waymo.com/open/ 

博客地址

https://medium.com/waymo/waymo-open-dataset-6c6ac227ab1a 

GitHub 地址

https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset 

雷锋网 AI 开发者 雷锋网(公众号:雷锋网)

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