此次项目基于Gazebo的移动机器人自主导航仿真，我们要实现的初期效果是在仿真中实现机器人的自主导航，后期将实现真实的自主导航。我们完成的有以下几个功能：

        按键控制，

        声音控制

        基本的gmapping制图功能

        局部的自动导航功能

        基于边沿的全局自动探索

 控制框图