地平线自动驾驶大脑加持，国内首个全自动代客泊车项目落地

2016 年，创办刚刚一年的地平线拿到了数千万收入，这其中，自动驾驶贡献了大部分份额。2017 年，对于余凯预期的亿级收入，自动驾驶仍是出力的重头业务。

在路线规划上，基于其自动驾驶平台雨果，地平线也做出了全面、明确的布局：雨果 1.0 面向 L2

（SAE）技术，预计在 2018 年量产；雨果 2.0 面向限制场景下的 L4（SAE）技术；雨果 3.0 则归于完全自动驾驶的 L4（SAE）技术。

地平线自动驾驶大脑加持，自动泊车初体验

11 月 28 日，在上海汽车·创新港，地平线参与的自动泊车项目又成功解锁，完成了首次公开测试。

此次的测试车型为奇瑞 eQ1，逸驱智能与吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室完成了车辆底层改造，地平线则主要负责传感器方案与自动驾驶大脑研发，包括车辆的感知、定位、决策和路径规划。

测试中，车辆全身传感器只用了一个 16 线的 Velodyne 激光雷达，地平线自动驾驶负责人余轶南表示，在当天的园区限制场景下，一个 16 线的激光雷达已经足够满足车辆的感知决策要求，但在之后的落地与试运营中，出于感知可靠性与成本的考虑，仍需要激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达与视觉的融合方案。

车辆安全员与雷锋网共同完成了首次自动泊车体验，不过，车辆操控并非通过安全员，而是由其他工作人员通过 APP 为车辆下达指令，安全员与其它自动驾驶路测时一样，仅负责紧急情况接管。

车辆行驶的整个园区路段都进行了管制，路上基本没有行人、车辆或其它障碍物，但据地平线的技术人员称，之前团队路测时，也基本是在园区正常路面上行驶，车辆在避障方面已经不会产生太大问题。

工作人员通过 APP 启动车辆，这辆奇瑞 eQ1 开始按照事先制作好的园区高精地图缓慢行驶，副驾位置前面的电子显示屏上，可以看到园区和停车场内的规划路线，以及车辆的移动状况。

在停车场外的正常路段，车速在 5-7 km/h 之间，进入停车场，因为坡面较陡，车辆自行完成了速度调节，控制在 3-5 km/h，下坡时会有一定的颠簸感。

行驶过程中，停车场的车位管理系统会向车辆发送车位信息，为其分配车位。因此，进入停车场后，车辆刚刚转过第二个路口，就可以看到左前方一个车锁自动落下，车辆没有经过任何停顿便自动向前驶入。

雷锋网所乘坐的这辆车，在倒车入库过程中，进行了三次调节，这也意味着车辆完成了三次路线的重新规划，不过，三次并不是一个固定的调节限制，车辆会根据不同情况而定，直到最终找到合适的停车路径。整个过程中，车辆从启动，到最终停靠在车位中间，安全员始终没有对车辆进行任何干预。

自动泊车，最先落地的自动驾驶场景应用？

自动泊车是需求比较明确的应用，加上固定场景中对车速要求较低，受法律法规掣肘较小，也是目前业界普遍认为将最先落地的自动驾驶场景之一。地平线创始人兼 CEO 余凯的预期是，“到 2019 年便可实现商业化”。

眼下，很多主机厂也已经开始陆续推出搭载该功能的车型。比如，特斯拉的 Autopilot 有自主停车功能（self-park），今年 9 月份发布的新一代日产 Leaf，“自主泊车系统”（ProPILOT Park）也是其突出卖点之一，但其与地平线此次演示的自动泊车，根本区别还在于停车场的车位管理和分配，多数搭载自主泊车功能的汽车仍需要自己承担找车位的任务。

今年 8 月份，戴姆勒和博世曾公布过一个类似的代客泊车项目，即用户直接通过 APP 操纵，在固定停车点等车辆驶出后上车，在停车点下车后，车辆可自动驶回停车位。两家当时也提到，将可能在 2018 年向用户开放这项应用。

这之中，车辆和自动驾驶大脑只是一方面，要实现自动泊车的落地，还离不开停车场的管理改造。车位的监控、管理、分配等，都直接影响着泊车体验。此次，同济大学交通运输工程学院主要承担了场端改造的工作，但副院长杜豫川并没有透露此次的改造成本，只表示“远低于停车场的土木建设成本。”但同时，要推进泊车的场景迁移，场端改造也需要一个固定标准的设定。

自动泊车要真正大范围落地，需要达成怎样的车辆成本控制？余凯给出的答案是“1000 美金以下”。现在来看，这辆 eQ1 仅一颗 Velodyne 激光雷达的价格就已经数倍于这个限额，因此，要完成 2019 年的量产目标，压缩成本将是其下阶段的关键问题。而如余轶南所说，成本的下降是一个系统工程，需要的不仅是自动驾驶方案的升级，还有硬件价格的降低以及量产带来的成本优化。

地平线的“小目标”

对地平线来说，整个自动泊车的项目开发时间并不算太长，从今年 3 月份入驻创新港，到现在不过 8 个月的时间，同时，该项目也入围了上海国际汽车城刚刚发布的“星辰计划”。

具体来说，“星辰计划”是安亭·上海汽车城、汽车·创新港、智能网联汽车产业技术联合创新中心（UIC）、中国汽车创新孵化器联盟共同发布的一个汽车领域的创新创业扶持计划，未来 5 年内，上海国际汽车城将联合社会资本，投入 2 亿元资金，对入选“星辰计划”的 100 个项目给予资金、研发空间、测试场地、商业落地平台等方面的支持。眼下，其入围的 21 个项目，分别来自地平线、商汤科技、速腾、智行者、同济大学交通运输学院等 16 家科技公司和单位。

作为地平线自动驾驶部门 2018 年的一项核心任务，此次的自动泊车项目也将在不久后进入二期规划，在感知决策可靠性、车辆协同等方面进行更多场景打磨，逐步在更多车型上扩展。

余轶南与雷锋网分享了未来几年在该项目上的规划：明年开始试运营；三年内实现限定区域开放道路上的试运营，并逐步扩大运营范围；五年后，自动泊车项目落地上海乃至全国。

地平线在自动驾驶方面的核心业务集中于 AI 处理器，后者也是此次余凯在演讲中重点强调的内容。今年年底，地平线将推出第一代面向辅助驾驶的处理器；2018 年，则会针对自动泊车设置车规级的处理器，同时，到年底还要推出面向自动驾驶的第二代处理器，根据余凯的介绍，这将是一款像素级的图象识别处理器，可以在低功耗下实现对栅栏、交通标志、行人、车辆等物体的精准、实时像素级识别。

“用 15 年时间把地平线打造成自动驾驶处理器第一品牌。”这是余凯立下的豪言。显然，要完成这样一个相对漫长的成长过渡，除了英特尔的亿级投资，对于眼下的地平线来说，还需要更多顺势而为的“势”与“为”。