仅2018年一年，包括主机厂、造车新势力、零部件厂及自动驾驶公司在内的数十家公司纷纷或发布自己的自主泊车概念、技术方案、或demo展示等。
在2019年这一年，自主泊车商业化元年即将开始之际，吉利携“爬行者智能系统”杀入了竞争已是如火如荼AVP（自动代客泊车-Auto Valet Parking）赛道。
这从某种程度上而言，说明两个问题：
一、低速自动驾驶爆发在即。
各玩家都看到了AVP的前景，统一认为AVP是中国自动驾驶市场上最具有战略价值的高地。 不同于面向开放城市、高速工况的L4/L5级自动驾驶乘用车，低速且车中无人的自动代客泊车应用环境相对简单，行人出入较少的车库对应自动驾驶系统发生事故的风险系数及立法难度更小。
二、真正在这一领域有长期积累的玩家并不多。
上述进展中，多数玩家因投入自动代客泊车研发储备时间不长，多数项目还停留在概念、演示或样机阶段，距离产品化和测试量产遥遥无期，同时也还未到测试，更未到量产阶段。
换言之，多数量产车型仅停留在L2/L3级自动泊车功能，而在L3级自动代客泊车层面，仍未有一家真正具备商业化和量产能力的车企出现。
在今年的龙湾论坛上，吉利向外界正式发布了“爬行者智能系统”，并宣布利用V2X技术，借助“云端”、“路端”、“停车场端”的辅助设施，能100%实现自主泊车。
那么，后发进入者打造的爬行者智能系统是否真正具备商业化和量产能力？
从技术层面看，当前自主泊车功能的实现主要有两条路线：一是加强车端自身传感能力；一是加强场端通信支持。
吉利智能系统原理与博世等供应商大量改装场端不同，爬行者系统基于“车路协同”概念开发。
采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理。
车端主要依赖于融合式全自动泊车的传感器配置，外加前视摄像头、V2X设备等实现特定区域内的点到点自动驾驶、自动车位扫描、自动泊入泊出等功能。
车辆自身具备车辆、行人等动态障碍物检测和识别功能，可实现自动紧急制动、避障等决策规划。
场端主要依托摄像头检测技术，实现停车场车位占用情况检测，并上传至停车场服务器，并实现为自主泊车车辆提前分配车位信息。
它是基于现有量产传感器配置，利用V2X技术，合车端、云端、场端，依托5G网络实现全路况、全场景、无缝高速连接的自动驾驶技术。其核心算法完全由吉利汽车自主研发，具备完全自主知识产权的L3等级自动驾驶。
同时它也是5G技术首次在车辆上的应用，具备正负误差控制在10厘米以内较高级别泊车精度。
此外，该系统也融合汽车、网联、基础设施、政府和运营商的新生态的技术入口之一，将为研发更高级别无人驾驶技术，创新出行生态打下基础。
那么，爬行者智能系统是如何实现的？
这是一个基于“5G网络覆盖”、基于“云端数据实时互联”的整体解决方案。
实际应用中，当车辆收到泊车指令后，V2N车辆与停车场端和云端通讯，寻找最合适的空闲车外并规划好最佳路径，并将相关信息下发到车端；基于V2N车辆与道路基础设施通讯，车辆识别红灯停车。
依靠5G网络和V2V车辆与车辆通讯功能，提前发现盲区车辆，做好避让准备；当行人突然出现在车前，V2P车辆与行人通讯功能启动，实现避让或刹车；最终将车辆停入停车端也就是停车场的车位中。
爬行者智能系统技术负责人告诉雷锋网，基于V2X技术，部分传感器可以通过在路端、停车场端部署，这样可以降低汽车上传感成本。如此基于L3级车端硬件的低成本技术路线助力，爬行者智能系统产品有望快速落地。
上周，雷锋网新智驾受邀奔赴吉利位于杭州湾的创新中心，深度体验了这套2021年量产的AVP系统。
在体验当天，一位吉利的工作人员用手机APP叫了一辆吉利的无人驾驶车。随着手机叫车的指令，“爬行者”自动启动，带着雷锋网新智驾平稳地行驶到叫车出行人员的位置。
同时体验了对包括『前向碰撞预警、逆向超车预警、车辆失控预警、闯红灯预警、弱势交通参与者碰撞预警、绿波车速引导、拥堵提醒、近场支付、道路危险状况提示』等17种我们熟悉的道路场景。
首先，叫车人员在上车之后，“爬行者”无人车继续往前开，仍不需要任何操控。遇到红绿灯，无人车可以自行停靠，遇到周围有行车障碍，无人车会自行避让。
值得注意的是，该无人车顶部没有激光雷达，但装有毫米波雷达，以及多个摄像头，能够感知获得道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，实现车辆的自主安全驾驶。
吉利的“爬行者智能系统”技术主要包含了手机召唤、自主泊车、主动变道、主动避障、行人探测、红绿灯通行、自主巡航等功能。
此外，该系统主要是基于5G网络和V2X无线通讯功能，提前发现盲区车辆，做好避让准备；当行人突然出现在车前，V2P通讯功能启动，实现避让或刹车； 突破了室内室外定位融合技术难点。
值得注意的是，当车位另一侧有障碍物时，并且距离目标车位对面的车辆距离较小时，即使目标车位符合要求，系统也不会提示找到车位，这样设计的好处是可以避免由于两侧距离过窄而在泊车过程中发生剐蹭的情况。
虽然在吉利爬行者自主泊车的体验当中，各个功能的演示比较成功，但自动驾驶的落地和量产不仅仅需要技术方面的突破，同时还需要网联、基础设施、政府和运营商的『多维度』协同合作。
对此吉利方面表示，在2019年8月底，宁波杭州湾智慧城市国家级示范项目第二期建成验收后，吉利也将在此完成智能网联自动驾驶汽车演示。
未来，该试点区域将成为全球首个集成了V2X+5G、边缘计算、交通大数据服务平台、高精度地图、高精度定位等，面向智慧城市、智能交通和自动驾驶等应用领域的综合性示范点。
“做Demo容易，做产品难！”这自动驾驶从业者经常提起的一句口头禅，也道出了目前自动驾驶技术多处于研发状态的关键原因。
做技术Demo只用解决个别场景，车辆改装标准、传感器的选型、功能验证等关键环节都无需考虑。
但是，要进行量产化的技术落地时，车规要求、软硬件成本、可靠性等问题都是必须要解决的难题，还要设计商业模式，并实打实地将技术运营起来。
在吉利全面推动自动泊车技术落地背后，反映的正是其成熟的团队技术能力和产品化能力。
在体验吉利爬行者智能系统之际，雷锋网探访了这技术背后团队所在地-吉利创新中心。该中心坐落于宁波杭州湾，团队研发人员达数百人的规模，涉及AI、计算机科学、车辆工程、车联网、硬件制造等多个领域的人才。
正是这样一支团队，让吉利用很短的时间，快速打造了从车辆控制、多传感器融合，到系统集成、计算模块开发和远程控制的全栈式开发能力，相较纯算法的自动驾驶科技公司更具落地优势。
商业模式上，吉利的野望更大，希望通过“爬行者智能系统”打造成融合汽车、网联、基础设施、政府和运营商的新生态的技术入口之一。
其商业模式是这样的：在前端，实现直接泊车服务、增值服务、小区与商业中心峰谷分流模式以及支付服务；在后端，包括金融、广告、保险以及数据的收入等都可以带来持续的收益，形成良好的商业体系循环。
其实，目前在自主泊车的研发阵营里，已经出现了两系之争：
一方面是以百度为代表的“单车智能”系，即通过对车辆的改造，提高单车智能的方式来实现自主泊车；
另一方面是以吉利的爬行者智能系统为代表的“车路协同”系，即通过车端与场端设备改造，强调利用V2X技术，借助“车路协同”实现自主泊车。
对此，有业内人士指出，首先，甄别出主机厂、出行平台运营商、智慧停车场管理等各方的利益分配；其次是只有在统一技术方向和背景条件下，商业模式才有规范的可能。
总结来说，吉利坚持打造自动驾驶的原因除了解决最后一公里的行车痛点、车企转型科技公司之外，更多的考虑还基于智能驾驶技术在安全上的优势。
数据统计表明，全世界范围内，超过30%的公路交通事故与疲劳驾驶有关，而因人为操作不当造成的交通事故也不在少数。高等级且功能完善自动驾驶技术的普及有望减少交通事故的发生，而吉利则希望这一数字是90%。
同时，爬行者智能系统也符合李书福此前提到的智能驾驶终极目标：『将是一个由安全、健康、人、车交互构成的「智能命运共同体」。智能驾驶的关键是智能，本质是汽车，特点是通信基础设施网联化，前提是确保交通安全、顺畅、高效率。』
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Nemo