计算机视觉：无人机大战中的新制高点

差不多五年前，当大疆的多旋翼消费级无人机Phantom掀起无人机热潮后，飞控一直是最核心的技术竞争点，大疆也凭其稳定的飞控而成为无人机界翘楚。而现在，飞控的门槛正在降低，新的制高点也随之出现，那就是计算机视觉。

这种转变其实就发生在这几个月。最早是在1月的CES上，腾讯联合零度发布了一款消费级无人机，可实现视觉定位。大疆并没有在CES上发布新品，不过在两个月后直接发布并开卖Phantom 4。还有这两天刷屏的零零无限。这些无人机宣传的点，要么是定位跟拍要么是定位自拍，共同点都是使用计算机视觉实现。

为什么大家都是在这个时候将计算机视觉应用在无人机上。“因为聪明人想到的东西都差不多，而做一款产品的周期最少要一年，产品没做出来之前，大家都不会对外透露，所以就出现现在突然大家都在做这事儿”，Skye无人机联合创始人桂小琰对雷锋网说。在CES的展会上，除了腾讯，另外一家来自中国的初创企业斯凯智能也展示了自己应用了计算机视觉的无人机。

与零零无限一样，斯凯智能是一个新面孔，成立不到两年。创业之前，桂小琰在加州大学求学。那里的人生活习惯与国内完全不同，没有KTV，没有酒吧，一到周末大家都出去运动，慢慢地桂小琰也养成了一周打两场篮球，平时会经常去打高尔夫、爬山的习惯。“当时的第一想法是，如果有一个能关注运动的工具，可以解决很多需求”，桂小琰想到的是无人机，定位运动跟拍。当他们开始创业两个月后，Lily无人机爆红，这更加让他们确信自己做的事情是对的。

说起市面上其他的应用了计算机视觉的无人机，桂小琰不认为自己的无人机与它们之间存在竞争关系。“零零无限他们的目标很鲜明，就是定位在室内自拍，跟踪其实说不上，因为你要跟踪的时候，飞机必须要做机动，而往前飞往后飞这个不叫机动。但是室内自拍绝对是个很大的市场，尤其在国内，是KK级别的。而大疆的精灵4它是将航拍和跟拍两个结合在一起，这个市场反而缩小了，因为有人喜欢航拍，有人喜欢跟拍，当然不乏有人两者都喜欢，但这个价格也上去了。”

户外、运动、跟拍，这是桂小琰为Skye无人机定的几个关键词。

跟拍有多种方式，但桂小琰是一个谨慎的人。所以我们可以看到，Skye无人机的跟拍方式有色块识别、有头肩识别（头肩识别是指识别人体头肩的轮廓，从而判断目标是人）、也有GPS，这些技术都是相互辅助，只为更好地跟拍体验。比如，一旦有一个和跟踪目标穿着一样颜色衣服的人在相机屏幕里，通常情况下无人机是可能被另外一个人吸走，这时候GPS就能发挥作用，通过定位GPS信号，无人机可以重新找到跟踪目标。桂小琰说现在GPS方案已经可以做到毫米级别，但为了成本考虑，他们使用的是20多CM误差的方案，“这个距离，无人机在跟拍的时候根本没什么大的差别”，他边比划边说。

GPS是静态误差，桂小琰认为不是什么大问题，他们希望解决的是动态误差。动态误差是指无人机在跟拍时会有0.5秒的延时，跟拍的时候无人机理想状态是与跟随目标保持5米距离，由于延时这个距离会拉大，这个时候需要将无人机拉回到5米距离。不过，动态误差完全取决于无人机的实时速度是多少。为此，他们研发了一套把图像、位置、速度整个进行融合的算法，这套算法能帮助无人机与跟踪目标之间尽可能保持在5米距离。“打个比方说，一辆车想跟前面一辆车保持相同的速度，一般的方式是我看着自己的车与前面的车之间的距离是缩小了还是拉大了，缩小了就说明快了，拉大了就说明慢了，那这个时候如果我知道对方的速度呢。”桂小琰如此解释这套算法，他说的这两辆车分别是无人机与跟随目标，而跟随目标的速度会通过GPS信号的变化计算得出，而知道了跟踪目标的运动速度，就可以控制无人机的速度。

关于Skye无人机，其他的信息包括，22分钟的续航，在Wi-Fi情况下用手机遥控无人机的距离目前已经从50米增加到100多米。另外一点遗憾在于，无人机没有避障功能，对此桂小琰解释说，目前并没有比较成熟的避障方案，与其使用不好的方案给用户造成糟糕的体验，不如踏实做研发，在未来给出成熟完美的解决方案。

Skye无人机目前正在Kickstarter上接受众筹，因为之前那些或流产或跳票或体验很差的项目，很多人留言对于他们能够做出一款按时发货体验感很好的产品提出质疑。按照计划，他们将在6月份底发货。目前他们已经进入量产阶段，每天产能在100多台。

还是拿产品说话吧，桂小琰说，我们现在只希望能做出一款体验感很好的产品给到用户。在我们见面之前，他刚刚从东莞的工厂赶过来，在了解深圳办公室的工作进程后，马上又要飞回研发中心西安继续完善产品。

Skye无人机的测试demo