苏黎世联邦大造神机，探囊取物游刃有余

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△图片来自YouTube，苏黎世联邦理工大学研发的多方位无人机，装配8个电机

大多数飞机在设计时，都是着重考虑垂直向上和水平向前的行进，对于左右转向的设计考虑较少。由于重力的影响，通常会优先考虑垂直向下的方向设计。比如直升飞机和四旋翼飞行器的悬停功能，电机和控制面的设计使飞行器的定位、航行能够高效进行。苏黎世联邦理工大学（ETH Zurich）研发的Omnicopter飞行器，其飞行模式与众不同。它配备8个电机，指向四面八方。Omnicopter飞行器没有上下前后之分，它可以在任何方向任意翻转，可以说Omnicopter飞行器在“探囊取物”这方面做到了游刃有余。

针对这个六自由度的多转子工具，研发人员开发了计算理论上成立的轨迹发生器，使工具可以独立控制自己的位置和状态。在既定时间内，轨迹发生器大约每秒生成500,000次轨迹，指导多转子工具从任意位置、速度的初始态，达到最终的理想状态。在下面的视频中，研发人员展示了一个示例应用，该应用程序的开发基于大量轨迹的实时评估。

这个视频中有两个特别酷的事情。

其一是，Omnicopter飞行器在捕捉时，机身上的部件在运动，捕网却能保持固定不动。这是由于机器的平移和旋转能够相互解耦。这只有Omnicopter飞行器可以做到，四旋翼飞行器的配置则不能，因为它的旋转是为了控制转向，换句话说，它通过倾斜侧身移动。

另一个很酷的事情是，在最后，Omnicopter飞行器准确旋转使球从网中掉出。这样的表现与我们过去见到的直升机和四旋翼飞行器装载的多自由度机臂不同，让人期待类似Omnicopter的设计用于未来的空中作业。

这个格外稳定的系统，可能会有精度和扭矩方面的问题，但从另一方面来看， 操作者可以在Omnicopter飞行器的任意一面置入夹持器，整个机器就能成为促动器，它也许不如多自由度机臂的作业范围广，但Omnicopter飞行器更易于管理。至少，我们可以像以上的取物视频一样，从外部定位动作捕捉系统。

雷锋网获悉，捕物原理由瑞士苏黎世联邦理工大学（ETH Zurich）动态系统与控制研究所（IDSC）的Dario Brescianini，Raffaello D’Andrea提出。

目前看来还没有特定的报告。

via IEEE SPECTRUM