斯坦福“海洋一号” 人形机器人，寻觅法国 17 世纪沉船

据 IEEE 报道，今年四月份，美国斯坦福大学教授 Oussama Khatib 带领了一支研究团队在法国南部海岸30 公里以外进行水下考察，目标是 17 世纪法国国王路易十四的沉船 La Lune （月亮号）。沉船位于水下 100 多米深处，这是大部分潜水员都难以到达的地方。于是，Oussama Khatib 想要用定制的类人型潜艇机器人来帮助团队完成这一目标。这种机器人叫做 Ocean One。

雷锋网了解到，在 IEEE《机器人与自动化》（RAM）最新的 12 月刊上，斯坦福大学的研究团队描述了他们如何设计和制作 Ocean One 的细节，以及怎样让它找到 La Lune 沉眠的地方。

Ocean One 是类人机器人与水下遥控潜水器 ( ROV ) 的混合，但却比 ROV 在很多方面都更优秀。它更加小巧，身高大约一米五，和真人潜水员更接近，也更加灵活，可以用有三根手指的双手托起一个花瓶。

Ocean One 与人类更相似的设计让人们能通过远程监控界面，更加直观地操作它执行水下任务。

雷锋网的读者或许对 ROV 并不陌生，目前大多数海洋 ROV 都是箱子外形的潜水艇，幸运一点的可能会有个机械臂。不过对于水下考古而言，由于需要更精准的探测，这些潜艇是无法完成的。而如果要将潜水员送到海里，水深一旦超过 40 米，危险和复杂度将会大大提高。

此外，Ocean One 与人类更相似的设计让人们能通过远程监控界面，更加直观地操作它执行水下任务。

Ocean One 专门被设计用于在狭窄空间内进行精确操作，它一共有 8 个推进器，可以在水流中自动保持稳定。

对于水下机器人来说，最大研究难点之一就是海洋内的高压环境。由于它各关节都有硬件相连，相互间还要进行移动，在高压环境下保持协调平衡是不小的挑战。对此，Oussama Khatib 教授表示团队使用了“油填充结构”（Oil-filled Structures），当外界水压增加时，机器人内部的油也会增加压力，这样一来，Ocean One 的内外压力就会保持一致。通过这种方法，多关节系统里的固件就会被保护起来。

总而言之，Ocean One 是个独特又让人印象深刻的项目，它证明了人类和机器人合作的巨大潜力和可能。正如为证明人类与机器人协作的可能性。正如 IEEE《机器人与自动化》杂志的主编 Bram Vanderborght 所言，“机器人和人类进行合作，一定会胜过用机器代替人类的解决方案。”

Via spectrum.ieee，雷锋网编译

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