受益于机器视觉、3D视觉、slam技术的进一步发展，机器人拥有了“眼睛”，各种移动机器人从demo走向落地，进而走向商业化。
其中，商用清洁机器人赛道变得异常火热。
一方面，清洁需求与劳动人口的脱节，给清洁市场创造了需求；另一方面，AI、机器人技术的落地，以及整个产业链的发育成熟，为商用清洁机器人的发展奠定了基础。
伴随着多年的市场教育和打磨，商用清洁机器人涌现出爆发的征兆：一批创新型公司陆续成立，各种清洁产品如雨后春笋般亮相于市场。
为此，掘金志梳理了商用清洁的主要玩家，并采访了其中部分创业者，将他们的创业故事，以及对商用清洁机器人市场、产品的不同思考进行总结提炼，以飨读者。
2022年初，原阿里副总裁、达摩院自动驾驶实验室负责人王刚离职的消息不胫而走，不少人猜测其可能加入某一自动驾驶公司，或者自己创业，但不会离开自动驾驶行业。
随后便有消息，称王刚已在清洁机器人领域创业，新公司名叫“新生纪”，已经获得来自高瓴资本、光速中国的数千万融资。
有从业者告诉掘金志，王刚的创业项目起初叫“好望角”，一个美好却又暗藏波涛汹涌的名字，非常贴合商用清洁机器人现状，但后来不知何故改名“新生纪”，或许是对离职创业的总结：从0到1，即新生。
王刚的辉煌履历不必赘述，下场商用清洁机器人也并非脱离本行，因为商用清洁机器人会用到大量与自动驾驶相关的技术，但是做好产品也并不容易，毕竟清洁为先，王刚虽强于自动驾驶，相关的清扫技术也需要时间打磨积淀。
有传闻称，王刚开始做了一款擦窗机，在被投资人“诘难“以后，才开始做清洁机器人；但也有业者表示，王刚有自己的想法，想做一些差异化，擦窗机只是试探。
目前，新生纪的团队保持在数十人，正加班加点打磨产品，相信不久之后，demo便会亮相市场。
就现阶段，在商用清洁机器人领域，高仙保守估计占了7成以上的市场，是无可争议的行业第一。
2021年，高仙获得了来自今日资本、软银等深口袋的12亿融资。按照一名投资人的说法：当时想投高仙的机构从上海排到了北京，有的甚至等了一年半。可见这几年高仙在资本市场上一直如鱼得水。
高仙创始人程昊天毕业于剑桥大学，属于海龟系。据业内人士爆料，他与机器人的关系始于2010年上海世博会，当时世博会上用到了一些机器人，或者说自动化设备，而程昊天负责了其中的一些项目。
2013年，程昊天正式创立高仙自动化，起初做导航模块，当时的创业项目走了上海市的雄鹰计划，天使轮融资源于上海大学生科技创业基金，共200万元；整个团队只有8个人。
2014年10月，高仙才发布第一款清洁机器人。但据业内人士透露，当时机器人项目并不如现在火热，资方更青睐人工智能、大数据等公司，因此直到2018年，高仙才获得A轮融资，4年时间里几乎融不到钱；同年，秦宝星加入高仙，担任CTO。
随后，伴随着人工智能落地难的症结，以及自动驾驶的火热，机器人赛道投资在沉寂一段时间后，开始重新焕发生机。许多机器人公司获得了新的融资，将产品推向市场，而得益于在商用清洁领域的深耕，高仙先后获得了数轮融资，成为行业独角兽。
在接受掘金志采访时，程昊天认为，商用清洁机器人不是模式创新，而是产品创新，所以不存在模式上的降维打击，而产品本身需要时间打磨、市场验证，整个周期大概需要5-6年。因此一些跨界行为，在他看来非常有难度。
另外，程昊天认为，商用清洁机器人市场规模很大，竞争者都有机会，但由于to b领域的特性，产业链条很长，因此存在明显的头部效应。
对于如何维持护城河，程昊天表示，技术、产品矩阵以及运营，是塑造产品壁垒的关键。
黄晓庆1982年毕业于华中科大电信系，学电子工程专业，后于美国伊利诺伊州立大学攻读电子工程与计算机科学，获硕士学位。
黄晓庆曾任职贝尔实验室，后担任UT 斯达康公司高级副总裁兼首席技术官，并于2007年出任中国移动研究院院长，2015年创立达闼科技。
达闼科技是一家云端智能机器人运营商，从事云端智能机器人运营级别的安全云计算网络、大型混合人工智能机器学习平台、以及安全智能终端和机器人控制器技术的研究。
2017年，达闼获得了由软银、富士康、深创投等资方的1亿美金A轮融资。2019年又获得来自软银、金地集团等的2.7亿美金B轮融资，并于当年赴美股上市，后续被美国商务部列入“实体名单”，上市受阻。2021年，达闼又获得来自东方富海、中科招商，上海国证集团的超10亿B+轮融资。
在商用清洁机器人领域，达闼推出了CCLE系列机器人，适用于室内外多种场景。黄晓庆曾表示，机器人是人类除PC、手机以外的第三台计算机。
2012年，韩龙加入香港中文大学先进机器人实验室，攻读机器人学方向的博士研究生，师从中国工程院院士徐扬生。
当年，先进机器人实验室与深圳联想研究院进行了一次项目合作，开发台千元级别的家庭监控机器人样机，利用普通摄像头实现室内导航、人脸识别、手势识别等功能。当时，韩龙负责移动底盘的设计及底层运动控制系统的开发，这使其对自主导航产生了极深的兴趣。
2015年，一心想要创业的韩龙在导师徐扬生的帮助下，创立了灵喵机器人公司，并获得两百万启动资金。一年之后，灵喵发布了第一个激光自主导航模块NPU，即全场景移动机器人自主导航模块。
2018年底，灵喵机器人被禧涤智能收购。彼时灵喵虽然积累了50多家客户，但销售额并不多，没有融资，现金流非常紧张；而禧涤智能则恰好缺一支机器人研发团队，因此这起收购并未受到太大阻力。
韩龙带着近20人的队伍加入禧涤智能，其本人担任联合创始人兼CTO，开启合伙创业生涯。
2020年10月，禧涤智能获得了来自Star VC的战略融资，并推出了T1、C1等产品，聚焦于“清洁+AI+美学”。
2008年，何弢毕业于上海交大电子信息专业，随后前往日本东京工业大学，获硕士和博士学位。
何弢曾师从机器人大师Hirose Shigeo ，担任机器人实验室Hirose-Fukushima Lab的特别研究员；2012年底，回上海交通大学任教。
2015年8月，何弢在上海创办酷哇机器人，聚焦于城市复杂场景下的自动驾驶和智能网联技术的研发、应用。
具体到商用清洁机器人领域，酷哇的业务主要是城市环卫场景，已推出酷哇麒麟、浩克、独角兽等自动驾驶环卫作业专用车/机器人。
融资方面，酷哇已获得6轮融资，最新的D1轮融资发生在2022年6月，领投方为亚投资本，具体数额不详。
从智能驾驶切入商用清洁的玩家很多，智行者便是其中一个。
智行者CEO张德兆毕业于清华大学汽车系，从2009年开始在ADAS领域创业，于2015年创办智行者。智行者主要研发无人驾驶汽车大脑，整个团队接近500人。
张德兆曾表示，智行者采取“两头挤”策略，一头聚焦低速如环卫、巡逻车；一头聚焦越野场景；挤到中间才是乘用车。
而在低速领域，智行者已推出“蜗小白”等用于城市环卫的无人驾驶清扫车，整车集成激光雷达、摄像头、超声波雷达等传感器，可实现自主作业。
在融资方面，智行者先后获得了6轮融资，资方包括顺为、百度、京东等深口袋。2021年初，智行者获得了来自淳信宏图投资的战略融资。
李宇浩毕业于北航物理系，2004年开始先后在京东方、安盛、英飞尼迪、联想、乐视、融创等企业做过工程师、投资人、高管，最终于2021年6月下场创业，创立麦岩智能。
麦岩智能主要做精品型商用清洁机器人，聚焦于高端住宅、公寓、酒店等中小型公共区域的清洁，目前已经发布产品“极光壹号”，即将推出另一款“极光壹号pro”。
2022年2月，麦岩智能完成了天使轮和preA轮融资，资方为耀途资本，元禾原点、界石投资、雅瑞资本等。值得一提的是，李宇浩在创业过程中，得到了王田苗教授的帮助，除了输出项目经验以外，王教授也是麦岩的天使投资人。
李宇浩认为，商用清洁市场非常大，虽然现在不少玩家涌入，但远没有到达短兵相接的时候，清洁机器人企业应该先合作，把市场做起来，把蛋糕做大，大家都有的吃。
另外，商用清洁机器人不存在线性增长，而是在成本、产品达到临界点时，呈爆发式增长趋势，伴随着人口老龄化以及人口结构的调整，未来的商用清洁机器人市场会逐渐爆发。
李宇浩表示，商用清洁机器人不可能一步到位，而是需要从场景做起，渐进叠加数据、场景，然后做优化迭代，最终达到真正意义上的自动化。他认为，商用清洁机器人市场走向成熟的标志之一，是市场上出现足够多的产品，客户能在不同的品牌之间做选择，达到完全竞争市场的状态。
掘金志曾独家采访李宇浩，详见：李宇浩：工程师、七家上市企业高管和努力「犯错」的机器人「西西弗斯」
2010年，崔彧玮本科毕业于中科大少年班物理学专业，随后进入美国马里兰大学研读神经与认知科学专业；2014年，博士在读的崔彧玮加入Numenta，并成为Numenta唯一的华人员工。
2015年，博士毕业之后，崔彧玮在硅谷工作，曾与人工智能领域专家杰夫·霍金斯（著有《人工智能的未来》）共同撰写了多篇论文。
同年，美国iRobot公司推出世界上第一台以视觉导航为工作原理的扫地机器人，引起了崔彧玮的注意 ，他开始关注AI视觉+机器人的落地及商用。
2016年底，崔彧玮加入珊口科技，担任联合创始人兼CTO，珊口科技专注于基于类脑计算原理的视觉AI技术的创新技术和产业化，提供人工智能算法和整体方案。
2017年，从硅谷回国后，崔彧玮一直在思考和观察AI技术的产业化方向和项目落地，并于2020年创办汤恩科技，聚焦商用清洁机器人的技术应用与商业化。
目前，汤恩已推出了首款商用清洁机器人TN70，并与卡赫、浩睿等国内外清洁设备企业达成合作，相关的清洁机器人在上海虹桥站、常熟站、上海站等高铁站试运行。
2022年初，汤恩获得了来自碧桂园创投领投，创想未来资本联合投资的数千万天使轮以及Pre-A轮融资。
郭震毕业于奥克兰大计算机专业，毕业之后曾就职于新西兰GFG银行系统公司。2010年，郭震从海外归国，创办了上海新世纪机器人有限公司，运作其家族产业GQY视讯孵化的“智能单警”两轮车项目。
随后，郭震担任GQY视讯的执行总裁，积累了管理经验。2019年，郭震将机器人业务及团队从母公司剥离出来，单独成立“景吾”，聚焦于地面场景以上的清洁。
在接受掘金志采访时，郭震表示，当前绝大多数清洁机器人都是做地面的清洁，地上场景的清洁如洗漱台、镜面、马桶、淋浴间等，却很少得到解决，因此景吾就是要解决当前市场存在的另一重痛点，这也是景吾的差异化核心所在。
在郭震看来，底盘+行业应用的产品逻辑，属于2D时代，除了许多清洁巨头在做以外，不少清洁机器人公司也在做，市场竞争非常激烈，后来者想要打破壁垒非常难。但3D清洁是一个全新的品类、新的业务。
3D清洁机器人，需要在AGV技术的基础上融合机械臂、机器视觉、人工智能等更多技术，形成腿、手、眼“三位一体”的清洁，对综合性要求极高。
“对于机器人而言，3D跟2D的区别，类似于人从爬行到站立。”
郭震表示，商用清洁机器人市场很大，玩家们要坚持长期主义，应该从产业的角度做事，寻找差异化和价值增长点；而不是在产品、价格上进行内卷，内卷本身对行业有害无益。
2021年8月，景吾发布了面向酒店卫生间场景的清洁机器人，属于业内首款3D清洁机器人。同年，景吾获得了东方富海的近亿元A轮融资，以及来自深创投的A+轮融资。
与前面几位创业者不同，哈工澳汀的CEO张伟属于“体制内”创业者，他曾在清洁巨头坦能工作近15年的时间，属于传统清洁行业的“老兵”出来创业。
2019年，张伟创立了哈工澳汀，致力于研发和制造商用无人清洁机器人，并在国内首次创新性提出“无水清洁机器人模式”，其技术团队来源于哈工大机器人合肥研究院。
目前，哈工澳汀对外披露的信息并不多，但已经推出“小墨一号”“小墨二号”等产品，并且于2022年8月，获得了来自A股上市公司迪马股份战略投资。
刘智勇本科毕业于清华大学，博士就读于苏黎世联邦理工学院，主要研究方向为人工智能和机器人技术。2014年，刘智勇回国加入阿里巴巴，带领一个人工智能团队研发相关项目。
两年后，2016年7月，刘智勇在清华大学x-lab正式创立真机智能，聚焦于研发配送机器人，以解决“最后一公里”配送问题。
真机智能在清洁领域推出的产品为「真机青道夫」MINI-户内外通用商用清洁机器人，主要应用于医院、商场、大街、广场等公共空间进行环境清洁，除常规的地板清洁外，还可以对空气进行净化。
2018年，真机智能获得来自深圳惠程的数千万A轮融资。2021年底，蒙古能源以3254.6万元的价格收购真机智能65%的股权。
潘鑫从2009年开始从事机器人行业，负责产品研发，直到2014年，开始做机型应用，后考察发现，清洁市场潜力很大，于是开始做清洁机器人的研发、生产与销售。
2015年，潘鑫创立了它人机器人(iTR)，将无人驾驶技术应用在清洁机器人领域，已推出M80/M120等洗地机与扫地机。2021年获得了来自玖兆康乾的战略投资。
在接受相关媒体采访时，潘鑫认为，传统清洁没有太多的附加值，理应被无人化、自动化设备取代，而随着保洁人员的减少，解决清洁需求只能靠自动化保洁设备，但现阶段的清洁模式一定还是无人化设备和人工共存。
潘鑫表示，清洁行业早期以业务端为主，不具备很强的科技属性，但随着技术、市场的拓展，商用清洁机器人将替代人力，也会有越来越多的企业参与进来。
艾可机器人成立于2016年，是从事商用清洁机器人研发比较早的企业，其创始人胡海波曾在华为、德国西克SICK传感器公司及Manu System AG 等公司担任高管，对激光传感技术、海外市场非常熟悉。
艾可机器人提供整体清洁管理解决方案，已有4条产品线、6款产品，涵盖清扫、尘推、吸尘等不同场景。比如首款iSmart洗扫一体机器人，可应用于超大空间，如机场车站等场景。
胡海波认为，不同场景中，需要产品具备不同流程、作业规范，不是一款产品打天下。并且，与家用扫地机器人不同，商用清洁机器人需要处理复杂的场景和频发的状况，对B端客户的了解尤为关键。
2021年9月，艾可机器人获得了来自汉能创投的数千万元A轮融资。
霞智科技成立于2021年9月，虽然仅成立一年，但其背景却极为深厚：由中兴创始人侯为贵发起成立，中兴发展常务副总裁方榕担任董事长，主要团队则来源于中兴及其相关公司。
霞智本身定位于一家机器人创新科技公司，主要发力商用智能机器人，首先选择商用清洁机器人赛道作为突破口，逐渐向其他领域延伸。
戴安刚本硕毕业于东南大学，主修通信工程，曾在西门子担任技术专家，2011年开始在埃斯顿机器人担任总工程师；2019年担任博智林副总裁；后担任霞智CEO。
2022年6月，霞智对外发布了首款商用清洁机器人Skywalker 50，集清扫、消毒、环境监测等于一体，可兼容多种地面，对不同场景进行覆盖。
商用清洁领域不缺乏技术创业者，也有不少物业公司入局，碧桂园作为国内有名的地产商，在机器人领域已投入重金，比如以建筑机器人为主的博智林，以餐饮为主的千玺机器人。
而在商用清洁机器人板块，碧桂园于2021年成立了美房智高子公司，由碧桂园服务集团副总裁，首席信息官袁鸿凯任总经理。
袁鸿凯毕业于北航，获软件工程硕士学位，曾担任希格玛公司总经理助理、京汉置业信息管理部总监等职位，2017年开始担任碧桂园服务控股有限公司副总经理，主要负责信息化解决方案及智能技术管理。
2022年7月，袁鸿凯甫任美房智高总经理。
作为地产数字化的重要一环，商用清洁机器人是未来解决物业管理人力缺失、提高管理能效的重要手段，也承载着碧桂园创始人杨国强的机器人梦想。
在2022年8月的CCE上海国际清洁技术设备博览会上，美房智高展示了商用清洁机器人C60、楼宇清洁机器人R40以及室外清扫机器人T180，成为商用清洁机器人领域的又一家新秀。
孔兵在机器人行业有20多年的从业经验，曾任ABB机器人售后服务部经理、库卡机器人（上海）CEO，2019年，孔兵入职达闼科技，任达闼科技副总裁兼前沿驱动（上海）总经理。
2021年6月，孔兵创立派特纳机器人，研发核心团队部分来源于此前就职的公司。当前，派特纳以商用清洁机器人为切入点，向全系列服务型机器人拓展。
在商用清洁领域，派特纳推出了晶磨机器人PAIPO和洗扫一体机器工人PAIWEE，可适用于酒店、医院、商超等室内地面各种材质的清洁，并拓展了消毒、巡检、测温等功能。
在掘金志拜访的多家企业中，不少从业者给出了自己的观点，这些观点各有道理，不失为创业者、从业者之间的一次思想碰撞。但有一点，从业者们已经达成共识：人力清洁必然被机器人替代，而商用清洁机器人已经处于爆发前夜。
对于商用清洁机器人何时迎来拐点，有人认为会在3-5年之内来临，有的则认为需要5年以上；而在价格侧，有人认为终端成本做到3万元以内可以跑通商业模式，有人则认为应该在5万元（恰好一个清洁工人的年薪），有的人则更为谨慎，认为应该随产品本身变化，并无一个具体的数字。
无可争议的是，越来越多的公司躬身入局商用清洁赛道。由于文章篇幅所限，商用清洁机器人玩家无法尽善尽美，如果你有好的项目、故事、观点以及企业内幕，欢迎添加作者微信gaoling9789进行爆料、讨论。雷峰网(公众号：雷峰网)雷峰网
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高秀松