提供rosbag数据和ground truth
其中rosbag可用话题为三个：
/cam0/image_raw 左⽬相机 频率 25hz
/cam1/image_raw 右⽬相机 频率 25hz
/imu0 imu信息，频率 200hz
使用Tum的数据集格式，⼀共8列，分别为pose（x，y，z）q（x，y，z, w）
ATE：Absolute Trajectory Error 绝对轨迹误差（如EVO⼯具中ape算法）
绝对轨迹误差是估计位姿和真实位姿的直接差值，可以⾮常直观地反应算法精度和轨迹全局⼀致性。
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王起端