雷锋网 AI 科技评论按：本文为浙江大学范星为雷锋网 AI 科技评论撰写的独家稿件，未经雷锋网许可不得转载。
从 1998 年经典的 LeNet，到 2012 年历史性的 AlexNet，之后深度学习进入了蓬勃发展阶段，百花齐放，大放异彩，出现了各式各样的不同网络，包括 LeNet、AlexNet、ZFNet、VGG、NiN、Inception v1 到 v4、Inception-ResNet、ResNet、WRN、FractalNet、Stochastic Depth、DenseNet、ResNeXt、Xception、SENet、SqueezeNet、NASNet、MobileNet v1和v2、ShuffleNet 等等。
它们各有特点，也互相借鉴，在很多任务上不断取得突破。本文从最基本的分类任务的角度，从无人问津到 ImageNet 上超越人类，回顾了卷积神经网络的发展历史。
经典网络包括 LeNet、AlexNet 以及 VGG 等。
LeNet：1998，Gradient based learning applied to document recognition
用于手写数字识别，可以看到，卷积神经网络的基本框架已经有了，卷积、激活、池化和全连接，这几个基本组件都完备了。
但是，在 1998 年以后，深度学习并没有太多的突破。一直沉寂到 2012 年，AlexNet 横空出世，将深度学习重新带入大家视线，并开启了深度学习的黄金时代。
为什么是 2012 年？一是数据，之前并没有大规模的数据进行充分的训练，应用于更广泛的任务，现在有 ImageNet；二是计算，之前的硬件条件限制了，无法进行大规模的训练，而现在有了性能强大的 GPU 的加成；三就是 AlexNet 本身很优秀，给后来的网络奠定了一个很好的基础，让大家突然发现，原来还可以这样玩！
AlexNet：2012，ImageNet Classification with Deep Convolutional Neural Networks
ImageNet Top5 错误率：16.4%，而两年前非深度学习的方法的最好错误率是28.2%
AlexNet 总体结构和 LeNet 相似，但是有极大改进：
由五层卷积和三层全连接组成，输入图像为三通道 224x224 大小，网络规模远大于 LeNet
使用了 ReLU 激活函数
使用了 Dropout，可以作为正则项防止过拟合，提升模型鲁棒性
一些很好的训练技巧，包括数据增广、学习率策略、weight decay 等
AlexNet 使用 3GB 显存的 GTX 580 显卡（好古老），一块显卡不够用，所以如上图所示将模型分为两部分放到了两块显卡上并行运算。虽然这仅仅是单块显卡资源有限时的做法，但是后面的许多网络都进一步发扬了这种对卷积进行分组的思想（虽然动机不同）。
VGG：2014，Very deep convolutional networks for large-scale image recognition
在 AlexNet 之后，另一个提升很大的网络是 VGG，ImageNet 上 Top5 错误率减小到 7.3%。
主要改进就是：深，更深！网络层数由 AlexNet 的 8 层增至 16 和 19 层，更深的网络意味着更强大的网络能力，也意味着需要更强大的计算力，还好，硬件发展也很快，显卡运算力也在快速增长，助推深度学习的快速发展。
同时只使用 3x3 的卷积核，因为两个 3x3 的感受野相当于一个 5x5，同时参数量更少，之后的网络都基本遵循这个范式。
一层一层卷积堆叠，VGG 是集大成者，但是之后很难再进一步，继续简单增加网络层数会遇到问题，更深的网络更难训练同时参数量也在不断增长。
Inception v1（GoogLeNet）：2015，Going deeper with convolutions
ImageNet Top5 错误率 6.7%
GoogLeNet 则从另一个维度来增加网络能力，每单元有许多层并行计算，让网络更宽了，基本单元如下：
网络总体结构如下所示，包含多个上面的 Inception 模块，并添加了两个辅助分类分支补充梯度更好训练：
通过网络的水平排布，可以用较浅的网络得到很好的模型能力，并进行多特征融合，同时更容易训练，另外，为了减少计算量，使用了 1x1 卷积来先对特征通道进行降维。堆叠 Inception 模块而来就叫 Inception 网络，而 GoogLeNet 就是一个精心设计的性能良好的 Inception 网络（Inception v1）的实例，即GoogLeNet 是 Inception v1 网络的一种。
但是，网络太深无法很好训练的问题还是没有解决，直到 ResNet 提出了 residual connection。
ResNet：2016，Deep residual learning for image recognition
ImageNet Top5 错误率 3.57%
ResNet 通过引入 shortcut 直连来解决这个问题：
通过引入直连，原来需要学习完全的重构映射，从头创建输出，并不容易，而引入直连之后，只需要学习输出和原来输入的差值即可，绝对量变相对量，容易很多，所以叫残差网络。并且，通过引入残差，identity 恒等映射，相当于一个梯度高速通道，可以容易地训练避免梯度消失的问题，所以可以得到很深的网络，网络层数由 GoogLeNet 的 22 层到了ResNet的 152 层。
ResNet-34 的网络结构如下所示：
如果说 LeNet、AlexNet、VGG 奠定了经典神经网络的基础，Inception 和ResNet 则展示了神经网络的新范式，在这两个范式的基础上，发展创新并相互借鉴，有了 Inception 流派的 Inception v2 到 v4、Inception-ResNet v1 和 v2，以及 ResNet 流派的 ResNeXt、DenseNet 和 Xception等。
Inception 流派，核心就是 Inception 模块，出现了各种变种，包括 Inception v2 到 v4 以及 Inception-ResNet v1 和 v2 等。
Inception v2（BN-Inception）：2015，Batch Normalization: Accelerating Deep Network Training by Reducing Internal Covariate Shift
ImageNet Top5 错误率：4.8%
（PS：按照 Inception 系列四篇论文中的第三篇论文的划分，类似于 Inception v3 的一个网络称之为 v2，但是按照第四篇论文的划分，BN-Inception 称之为v2，这里采用第四篇论文的划分，Inception v2 指 BN-Inception）
主要是增加了 Batch Normalization，之前神经网络很依赖于良好的初始化，并且网络太深会梯度弥散，这两个问题都是因为网络中间的激活的分布不理想，那既然我们想要一个理想的分布，就手动把它转换为理想的分布好了。所以在每一层输出后面加上了归一化变换，减去每个训练 batch 的每个特征的均值再除以标准差，得到 0 均值 1 标准差的输出分布，这样，就可以很好地训练了，梯度也不容易弥散。
Inception v3：2015，Rethinking the Inception Architecture for Computer Vision
ImageNet Top5 错误率：3.5%
卷积进一步分解，5x5 用两个 3x3 卷积替换，7x7 用三个 3x3 卷积替换，一个 3x3 卷积核可以进一步用 1x3 的卷积核和 3x1 的卷积核组合来替换，进一步减少计算量：
总体地网络结构如下所示：
Inception v4、Inception-ResNet v1 和 v2：2016，Inception-v4, Inception-ResNet and the Impact of Residual Connections on Learning
ImageNet Top5 错误率：3.08%
Inception v1 到 v3，可以看到很明显的人工设计的痕迹，不同卷积核的和网络结构的安排，很特殊，并不知道为什么要这样安排，实验确定的。作者称由于以前受硬件软件的限制，有太多的历史包袱，而现在有了 TensorFlow（论文里怒打一波广告），网络可以按照理想的设计来实现了，于是很规范地设计了一个 Inception v4 网络，类似于 Inception v3，但是没有很多特殊的不一致的设计。
同时，ResNet 的成功，也说明了 residual connection 的有效性，所以为Inception 模块引入了 residual connection，得到 Inception-ResNet v1 和Inception-ResNet-v2，前者规模较小，和 Inception v3 相当，后者规模较大，和 Inception v4 规模相当。residual 结构地 Inception 模块如下所示：
ResNet 流派是另一个主流分支，包括 WRN、DenseNet、ResNeXt 以及 Xception 等。
DenseNet：2016，Densely Connected Convolutional Networks
DenseNet 将 residual connection 发挥到极致，每一层输出都直连到后面的所有层，可以更好地复用特征，每一层都比较浅，融合了来自前面所有层的所有特征，并且很容易训练。缺点是显存占用更大并且反向传播计算更复杂一点。网络结构如下所示：
ResNeXt：2017，Aggregated Residual Transformations for Deep Neural Networks
ImageNet Top5 错误率：3.03%
Inception 借鉴 ResNet 得到 Inception-ResNet，而 ResNet 借鉴 Inception 得到了 ResNeXt，对于每一个 ResNet 的每一个基本单元，横向扩展，将输入分为几组，使用相同的变换，进行卷积：
上面左边是 ResNet，右边是 ResNeXt，通过在通道上对输入进行拆分，进行分组卷积，每个卷积核不用扩展到所有通道，可以得到更多更轻量的卷积核，并且，卷积核之间减少了耦合，用相同的计算量，可以得到更高的精度。
Xception：2016，Xception: Deep Learning with Depthwise Separable Convolutions
Xception 则把分组卷积的思想发挥到了极致，每一个通道单独分为一组。利用了 depthwise separable convolution，如下图所示，J 个输入通道，每个通道用一个单独的空间卷积核卷积（比如 3x3），J 个卷积核得到 J 个输出通道，然后再用 K 个卷积核对上一步得到的 J 个输出通道进行 1x1 的普通卷积，得到 K 个最终的输出：
Xception 基于一个假设，水平和竖直方向的空间卷积（比如第一步的 3x3 卷积）和深度方向的通道卷积（比如第二步的 1x1 卷积）可以完全独立进行，这样减少了不同操作间的耦合，可以有效利用计算力。实验证明，相同的计算量，精度有明显的提升。（不过现在对于分组卷积的底层支持还不够好，实际速度并没有理论计算的那么好，需要底层库进行更好的支持）
除了主流的 ResNet 流派和 Inception 流派不断追求更高的准确率，移动端的应用也是一大方向，比如 SqueezeNet、MobileNet v1 和 v2、ShuffleNet 等。
MobileNet v1：2017，MobileNets: Efficient Convolutional Neural Networks for Mobile Vision Applications
和 Xception 类似，通过 depthwise separable convolution 来减少计算量，设计了一个适用于移动端的，取得性能和效率间很好平衡的一个网络。
MobileNet v2：2018，Inverted Residuals and Linear Bottlenecks: Mobile Networks for Classification, Detection and Segmentation
使用了 ReLU6（即对 ReLU 输出的结果进行 Clip，使得输出的最大值为 6）适配移动设备更好量化，然后提出了一种新的 Inverted Residuals and Linear Bottleneck，即 ResNet 基本结构中间使用了 depthwise 卷积，一个通道一个卷积核，减少计算量，中间的通道数比两头还多（ResNet 像漏斗，MobileNet v2 像柳叶），并且全去掉了最后输出的 ReLU。具体的基本结构如下图右侧所示：
ShuffleNet：2017，ShuffleNet: An Extremely Efficient Convolutional Neural Network for Mobile Devices
Xception 已经做得很好了，但是 1x1 那里太耗时间了成了计算的瓶颈，那就分组啦较少计算量，但是分组了，组和组之间信息隔离了，那就重排 shuffle 一下，强行让信息流动。具体的网络结构如上图左侧所示。channel shuffle 就是对通道进行重排，将每组卷积的输出分配到下一次卷积的不同的组去：
上图的 a 是没有 shuffle，效果很差，b 和 c 则是等价的有 shuffle 的。ShuffleNet 可以达到和 AlexNet 相同的精度，并且实际速度快 13 倍（理论上快 18 倍）。
除了上面介绍的久经考验的网络以外，还有各种各样的新的网络，比如 NASNet、SENet、MSDNet 等等。其中，SENet 的 Squeeze-Excitation 模块在普通的卷积（单层卷积或复合卷积）由输入 X 得到输出 U 以后，对 U 的每个通道进行全局平均池化得到通道描述子（Squeeze），再利用两层 FC 得到每个通道的权重值，对 U 按通道进行重新加权得到最终输出（Excitation），这个过程称之为 feature recalibration，通过引入 attention 重新加权，可以得到抑制无效特征，提升有效特征的权重，并很容易地和现有网络结合，提升现有网络性能，而计算量不会增加太多。
SE module 是一个很通用的模块，可以很好地和现有网络集成，提升现有效果。
最后，一个 ImageNet 上的 Top5 准确率总结表如下图，可以看到，ImageNet 上的分类错误率逐年降低，并且已经低于人类的错误率（5.1%）。
有这么多网络，具体的使用中到底选哪个呢？个人的使用参考建议是：
普通网络：推荐 ResNet-50 或 Xception 或 Inception v3
大网络高精度：推荐 ResNeXt-101（64x4d）或 Inception-ResNet v2
移动端小网络：推荐 ShuffleNet 或 MobileNet v2
还可以额外添加 SENet 模块到现有网络，基本都能进一步提高精度，计算量略有增加。另外也可以尝试一下 NASNet。
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卢洁萍